一、赛题分析

2019 年国赛排序真题：对回收区排序，CPU，A 型芯片从1 号位置开始依次往后摆放，B 型芯片紧跟其后；集成电路，A 型芯片从前往后摆放在奇数位置，B 型芯片从后往前摆放在偶数位置；电容，如无掺杂，则A 型芯片从21 号位置依次往后摆放，B 型芯片从26 号位置依次往前摆放；否则，B 型芯片从21 号位置依次往后摆放，A 型芯片从26 号位置依次往前摆放；三极管，A 型芯片从13 号位置开始依次往后摆放，B 型芯片紧跟A 型芯片依次往后摆放。完成排序后，机器人放回工具并回到Home 点。料盘芯片摆放位置如图1 所示，芯片形状、类型如图2 所示。

图1 料盘芯片摆放位置编号

图2 芯片类型和颜色

排序是“机器人技术应用”赛项的高频考点，2017 年的考点不考虑掺杂，2018 年和2019 年要在排序的芯片中混入其他类型的芯片，要先剔除其他类型芯片，后排序。题目一年比一年要复杂，比赛中要在很短的时间内编写出程序并调试，对选手来说是比较困难的。本文主要是提出一种编程思路，可以适用各种不同的排序，减少思考时间，让选手能在很短的时间内编制和调试出程序。

二、排序程序流程

分拣排序程序，机器人的主要动作是抓取芯片和放置芯片，而分拣排序的主要思路是确定取放芯片的位置。

图3 排序流程

三、获取料盘信息

要进行排序，需要料盘获取以下信息：（1）芯片的位置；（2）带检测位置是否为空位；（3）芯片的形状和颜色。

（一）芯片位置

将料盘的位置信息用二维数组来记录存储，如CPU 的位置信息存储在二维数组HL 的｛1，1｝，｛1，2｝…，集成位置信息存储在HL 的｛2，1｝，｛2，2｝…，电容位置信息存储在HL 的｛3，1｝，｛3，2｝…，三极管位置信息存储在HL 的｛4，1｝，｛4，2｝…。位置信息通过机器人示教得到。

CONST robtarget HL{4，8}!!! 用二维数组定义料盘位置。

（二）芯片颜色、形状和空位的信息表示

1.将形状信息用数据表示

表1 形状信息的数据表示信息类别 芯片种类数据类型 对应值1 CPU集成 2形状NUM电容三极管3 4

2.将颜色信息也用数据表示

表2 颜色信息的数据表示?

3.形状、颜色、空位的组合表示

（1）空位用数值“0”表示。

（2）用两位数来表示颜色、形状，其中十位表示形状，个位表示芯片颜色。如蓝色CPU，用数值“11”表示，灰色CPU 用数值“12”表示，红色集成电路用“21”表示，灰色集成电路用“22”表示…，空位值为“0”。

（3）用数值型二维数组HLZ｛4,8｝来存储芯片的形状、颜色、空位信息（以下简称芯片实际值），如二维数组HLZ{1，2}值为“11”，表示料盘CPU 二号位的芯片类型为蓝色，HLZ{2，1}的值为“0”,表示料盘集成电路的1 号位为空位……。

PERS num HLZ{4，8}!!! 用二维数组表示料盘芯片信息。

（三）芯片颜色、形状和空位信息的获取

1.空位信息获取

芯片空位信息是通过真空表的反馈信息来获取的，真空表反馈信号为0 时，表示该位置芯片为空位，二维数组HLZ｛*，*｝对应的位置值为0。

2.芯片颜色和形状信息的获取

芯片的颜色和形状，在视觉系统中运用处理单元宏功能，将检测芯片的形状和颜色的检测结果，通过宏程序处理后的对应芯片赋予对应的数字以字符串的形式通过以太网通讯，将信息发送给机器人，机器人通过收到的字符串，直接得到对应芯片“数字”的字符串，利用转换函数Strtoval（）将字符串转换成对应的数值。

四、剔除掺杂

芯片料盘中相应位置放入了不同形状的芯片，则该芯片称为掺杂（对HLZ{I，J}DIV 10 的值进行判断，如果值不等于I，则称为掺杂），将所有掺杂放至芯片原料料区。

五、构建料盘芯片目标值

（一）统计料盘各种类型芯片的数量，存放到两个一维数组中，A 类芯片存放到一维数组JS1{*}中，B 类芯片存放到一维数组JS2｛*｝中，如A 类CPU 数量存放在JS1{1}，B 类CPU 数量存放在JS2{1}……

（二）将目标数组HLBZ{4，8}中所有元素值设置为0。

（三）按各类型的排序要求，用二维数组HLBZ{4，8}的值来表示排序完成后，芯片的形状、颜色、空位信息（以下简称芯片目标值），构建二维数组HLBZ｛4，8｝各元素值，不同方式的排序，只要变化目标值就可以，以2019 年国赛题为例，程序如下。

文章来源：《电脑编程技巧与维护》 网址: http://www.dnbcjqywh.cn/qikandaodu/2021/0222/701.html